Claude Code DART dart-io 技能：核对 URDF 载入后的关节层级
EnglishClaude Code 安装步骤
- 打开固定版本的仓库工作副本，确认 `.claude/skills/dart-io/SKILL.md` 存在。
- 从仓库根目录启动 Claude Code，输入 `/dart-io` 并描述要处理的内容与验证目标。
中文摘要
按模型格式选择 DART 载入入口，区分路径解析、载入结果和模型层级问题。适合核对已知 URDF 的链接与关节是否正确出现。
SKILL.md 中文导读
可复现示例
在练习中载入仓库的 `data/urdf/six_axis_arm/six_axis_arm.urdf`，先从 URDF 记录一个父子链接关系，再让 Claude Code 设计载入后核对。工作步骤
- 先确定模型格式和 URI，确认载入程序能找到固定样例。
- 读取载入结果的链接、关节和层级，与样例定义比较。涉及画面时再做对应的视觉核验。
验收方法
验收说明应给出模型路径、应验证的已知父子关系与实际结果字段。载入后存在的对象需要对照原文件核实。
GitHub 原文 · 更新日期
适用环境
Claude Code、固定版本 DART 工作副本及项目构建环境。需要核对模拟或画面时保留同仓库的 dart-verify-sim。
常见问题
载入成功就代表机器人模型层级正确吗？
还要比较关节和链接的父子关系、必要的变换及单位。把每个重要结论绑定到具体检查。